• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • SINTEF
  • Publikasjoner fra CRIStin
  • Publikasjoner fra CRIStin - SINTEF AS
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • SINTEF
  • Publikasjoner fra CRIStin
  • Publikasjoner fra CRIStin - SINTEF AS
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Snake Robots - From Biology to Nonlinear Control

Pettersen, Kristin Ytterstad; Liljebäck, Pål; Stavdahl, Øyvind; Gravdahl, Jan Tommy
Journal article
Submitted version
Thumbnail
Åpne
NOLCOS_2013_Snake_Robots.pdf (422.7Kb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/2468356
Utgivelsesdato
2013
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - SINTEF AS [4329]
  • SINTEF Digital [1671]
Originalversjon
Elsevier IFAC Publications / IFAC Proceedings series. 2013, 9 (1), 110-115.   10.3182/20130904-3-FR-2041.00062
Sammendrag
Inspired by the motion of biological snakes, this paper presents an overview of recent results in modelling and control of snake robots. The objective of the research underlying this paper is to contribute to the mathematical foundation of the control theory of snake robots. To this end, the paper presents two mathematical models of planar snake robot dynamics, which are employed to investigate stabilisability and controllability properties of snake robots. Furthermore, averaging theory is used to derive properties of the velocity dynamics of snake robots. Moreover, a straight line path following controller is proposed and cascaded systems theory is employed to prove that the controller K-exponentially stabilizes a snake robot to any desired straight path.
Tidsskrift
Elsevier IFAC Publications / IFAC Proceedings series

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit