dc.contributor.author | Marín, Francisco Javier | |
dc.contributor.author | Casillas, Jorge | |
dc.contributor.author | Mucientes, Manuel | |
dc.contributor.author | Transeth, Aksel Andreas | |
dc.contributor.author | Fjerdingen, Sigurd Aksnes | |
dc.contributor.author | Schjølberg, Ingrid | |
dc.date.accessioned | 2017-02-20T10:58:36Z | |
dc.date.available | 2017-02-20T10:58:36Z | |
dc.date.created | 2017-02-17T13:24:50Z | |
dc.date.issued | 2011 | |
dc.identifier.citation | ROBOT 2011, Sevilla, Spain, 28-29 November 2011 | nb_NO |
dc.identifier.isbn | 9788461567874 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11250/2431345 | |
dc.description.abstract | Los robots multiarticulados con ruedas activas proporcionan oportunidades interesantes en muchas ´areas, tales como inspecci´on o mantenimiento de tuber´ıas o sistemas de ventilaci´on. Una funcionalidad clave para poder realizar estas tareas es que el robot pueda seguir una ruta predefinida de forma r´apida y precisa. En este art´ıculo se presenta un algoritmo para aprender el seguimiento de rutas para un conjunto de primitivas de movimiento. Estas primitivas pueden ser usadas por un planificador para construir caminos m´as largos. El algoritmo se presenta dividido en dos pasos: un primer aprendizaje del controlador, basado en ejemplos y un posterior refinamiento bas´andose en una funci´on objetivo con simulaciones del proceso de seguimiento de rutas. Los controladores se han probado en el simulador de un robot multiarticulado con varias rutas complejas, consiguiendo un excelente rendimiento. | |
dc.language.iso | spa | nb_NO |
dc.relation.ispartof | ROBOT 2011, Sevilla, Spain, 28-29 November 2011 | |
dc.title | Fuzzy learning controller for trajectory tracking in multi-joint robots (in Spanish) / Aprendizaje de Controladores Difusos para Seguimiento de Trayectorias en Robots Multiarticulados | nb_NO |
dc.type | Chapter | nb_NO |
dc.source.pagenumber | 397-403 | nb_NO |
dc.identifier.cristin | 1451693 | |
cristin.unitcode | 7401,90,23,0 | |
cristin.unitname | Anvendt kybernetikk | |
cristin.ispublished | true | |
cristin.fulltext | postprint | |