• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • SINTEF
  • Publikasjoner fra CRIStin
  • Publikasjoner fra CRIStin - SINTEF AS
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • SINTEF
  • Publikasjoner fra CRIStin
  • Publikasjoner fra CRIStin - SINTEF AS
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

On corner cutting in multi-obstacle avoidance problems

Stoican, Florin; Grøtli, Esten Ingar; Prodan, Ionela; Oara, Cristian
Journal article
Thumbnail
Åpne
avoidance_NMPC.pdf (209.8Kb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/2378719
Utgivelsesdato
2015
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - SINTEF AS [4329]
  • SINTEF Digital [1671]
Originalversjon
IFAC-PapersOnLine 2015, 48(23):185-190   10.1016/j.ifacol.2015.11.281
Sammendrag
One challenging and not extensively studied issue in obstacle avoidance is the corner cutting problem. Avoidance constraints are usually imposed at the sampling time without regards to the intra-sample behavior of the dynamics. This paper improves upon state of the art by describing a multi-obstacle environment over a hyperplane arrangement scaffolding, provides a piecewise description of the "shadow" regions and represents them into a combined mixed integer and predictive control formulation. Furthermore, over-approximation constraints which reduce to strictly binary formulations are discussed in detail. Illustrative proofs of concept, comparisons with the state of the art and simulation results over a classical multi-obstacle avoidance problem validate the benefits of the proposed approach.
Beskrivelse

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit