Fuzzy learning controller for trajectory tracking in multi-joint robots (in Spanish) / Aprendizaje de Controladores Difusos para Seguimiento de Trayectorias en Robots Multiarticulados

Abstract

Los robots multiarticulados con ruedas activas proporcionan oportunidades interesantes en muchas ´areas, tales como inspecci´on o mantenimiento de tuber´ıas o sistemas de ventilaci´on. Una funcionalidad clave para poder realizar estas tareas es que el robot pueda seguir una ruta predefinida de forma r´apida y precisa. En este art´ıculo se presenta un algoritmo para aprender el seguimiento de rutas para un conjunto de primitivas de movimiento. Estas primitivas pueden ser usadas por un planificador para construir caminos m´as largos. El algoritmo se presenta dividido en dos pasos: un primer aprendizaje del controlador, basado en ejemplos y un posterior refinamiento bas´andose en una funci´on objetivo con simulaciones del proceso de seguimiento de rutas. Los controladores se han probado en el simulador de un robot multiarticulado con varias rutas complejas, consiguiendo un excelente rendimiento.